CKD 喜开理紧凑型机械臂 CAW 系列维修保养手册

一、日常点检（每日作业前 / 作业后，10-15 分钟 / 台）

1. 外观与结构检查

• 检查机械臂本体（底座、大臂、小臂、腕部）无磕碰、变形、裂纹，表面无油污、粉尘堆积，紧固件（螺栓、螺母）无松动，重点核查关节连接部位、法兰盘固定螺丝。

• 确认末端执行器（夹具、吸盘等）安装牢固，连接件无磨损、变形，气路 / 电路接口无松动、泄漏。

• 检查防护盖、密封件无脱落、破损，避免杂质进入关节内部。

2. 运动与状态检查

• 空载低速运行各关节（J1-J6，按型号配置），观察运动轨迹平稳，无卡顿、异响（摩擦声、撞击声）、异常振动，速度 / 加速度参数无突变。

• 核查重复定位精度，用标准治具测试末端点位偏差，确保在额定范围内（±0.01mm 级，按型号规格）。

• 检查示教器、操作面板显示正常，按键灵敏，急停按钮功能有效，报警指示灯无异常点亮。

3. 电气与动力系统检查

• 查看伺服电机、驱动器表面无过热（温度≤60℃）、无焦糊味，电缆（动力线、编码器线、信号线）无破损、扭曲、老化，连接器插接牢固，无氧化、松动。

• 气动型 CAW 机械臂需检查气路压力（0.4-0.6MPa），气管无弯折、泄漏，电磁阀动作正常，消音器无堵塞。

4. 环境与周边检查

• 作业区域无障碍物，机械臂运动范围内无人员、杂物，安全围栏、光栅等防护装置完好有效。

• 清理机械臂表面及周边粉尘、油污，避免杂质进入关节或影响传感器精度。

二、定期保养（分周期执行，核心为润滑、紧固、检测）

1. 月度保养（30-40 分钟 / 台）

• 紧固升级：全关节螺栓、法兰盘螺丝、底座固定螺栓，用扭矩扳手按额定扭矩复紧（参考型号手册，如 M6 螺栓扭矩 8-10N・m），重点核查腕部、末端负载连接部位。

• 清洁深化：用干燥压缩空气（压力≤0.3MPa）吹扫关节缝隙、电机散热口、编码器周边，无绒布蘸无水酒精擦拭传感器（光电、接近开关）表面，去除油污、粉尘。

• 润滑基础：对关节外部润滑点（如导轨、滑块）涂抹专用润滑脂（CKD 指定型号，如 MP grease），用量适中，避免溢出污染周边部件。

• 电气检测：用万用表检测电缆绝缘电阻（≥1MΩ），驱动器接线端子无松动，接地电阻≤4Ω，确保电气连接稳定。

2. 季度保养（1.5-2 小时 / 台）

• 关节深度检查：拆解关节防护盖，检查内部齿轮、同步带 / 链条（若配置）无磨损、跳齿、松弛，轴承无间隙、异响，润滑脂无变质、缺量，按需补充或更换。

• 精度校准：用激光干涉仪或专用校准治具，检测各关节定位精度、轨迹精度，修正参数偏差；核查零点位置，重新标定编码器原点。

• 气路 / 液压维护：气动型排放过滤器积水，清洗滤芯；液压型（若配置）检查油位、油质，无乳化、杂质，更换老化密封件。

• 电机与驱动器：检测伺服电机电流、电压，无过载、异常波动，清理驱动器散热风扇，确保散热通畅，更新驱动器参数备份。

3. 年度保养（4-6 小时 / 台，建议专业人员操作）

• 全面拆解维护：拆解全关节，清洗内部部件（齿轮、轴承、传动轴），更换老化润滑脂、密封件、O 型圈，检查齿轮啮合间隙，按需调整或更换磨损部件。

• 易损件更换：更换同步带、链条、电缆拖链、磨损轴承，修复或更换变形的法兰盘、连接件，确保机械结构刚性。

• 系统性能检测：满负载运行测试，核查负载能力、运动速度、重复定位精度，符合出厂标准；升级控制系统固件，优化运动参数，清除历史报警记录。

• 安全装置校验：测试急停、限位开关、安全光栅的响应速度与可靠性，校验过载保护功能，确保符合工业安全规范。

三、专项维护（核心系统针对性保养）

1. 润滑系统维护

• 润滑部位：关节齿轮箱、轴承、导轨滑块、丝杠（若配置）、末端旋转机构。

• 润滑脂 / 油型号：严格使用 CKD 原厂指定润滑脂（如 CAW 系列专用低温 / 高温润滑脂），禁止混用不同型号，避免化学变质。

• 更换周期：齿轮箱润滑脂每年更换 1 次，导轨 / 滑块润滑脂每季度补充 1 次，低温 / 高湿环境缩短至半年更换。

• 操作规范：拆解后清洁旧润滑脂，均匀涂抹新脂，填充量为腔体的 1/2-2/3，避免过量导致泄漏。

2. 电气系统维护

• 电缆管理：定期检查电缆拖链，无扭曲、磨损，动力线与信号线分离布线，避免干扰；每 2 年更换老化电缆，防止断线、短路。

• 编码器维护：编码器表面清洁，无油污、粉尘，连接器插接牢固，每年校验编码器精度，若出现计数偏差，及时更换或标定。

• 驱动器保养：每季度清理驱动器内部灰尘，检查电容、电阻无鼓包、漏液，散热片无堵塞，确保散热效率，延长使用寿命。

3. 传感器与执行器维护

• 传感器校准：接近开关、光电开关、力传感器（若配置）每季度校准 1 次，调整感应距离，确保信号稳定，无误触发、漏检测。

• 末端执行器：夹具气缸 / 电机每月检查动作顺畅度，更换磨损夹爪、密封件；吸盘型清理吸盘表面，更换老化吸盘，确保吸附力稳定。

四、常见故障与应急处理

1. 运动异常（卡顿、异响、精度下降）

• 原因：润滑脂缺量 / 变质、齿轮磨损、轴承间隙过大、紧固件松动、参数偏差。

• 处理：补充 / 更换润滑脂，复紧螺栓，校准精度；若齿轮 / 轴承磨损，及时更换，重新标定零点。

2. 电机过热 / 报警（过载、编码器故障）

• 原因：负载超标、电缆接触不良、编码器损坏、驱动器参数异常。

• 处理：降低负载，检查电缆连接，更换故障编码器 / 电机，恢复驱动器出厂参数，重新调试。

3. 气路泄漏 / 动作迟缓（气动型）

• 原因：气管破损、接头松动、过滤器堵塞、电磁阀故障。

• 处理：更换破损气管，复紧接头，清洗 / 更换滤芯，维修或更换电磁阀，调整气路压力至额定范围。

4. 示教器无显示 / 操作失灵

• 原因：电缆松动、电源故障、触摸屏损坏、系统死机。

• 处理：检查示教器电缆连接，重启控制系统，更换故障触摸屏，恢复系统备份参数。

五、维修保养安全规范

1. 维修前必须切断总电源、气源，挂「禁止合闸」警示牌，等待电机、驱动器完全冷却后操作。

2. 拆解关节、电机时，使用专用工具，轻拆轻装，避免损坏精密部件（齿轮、编码器）。

3. 高空 / 狭窄空间作业时，佩戴安全防护用品（安全帽、手套、护目镜），确保作业区域稳定。

4. 润滑脂、清洁剂需存放在阴凉通风处，远离火源，避免接触皮肤、眼睛，若接触立即用清水冲洗。

5. 故障处理后，空载试运行无异常，再加载作业，严禁带故障运行。

六、保养记录与档案管理

1. 建立每台 CAW 机械臂保养台账，记录点检、保养时间、内容、更换部件、参数调整、故障处理情况。

2. 留存保养照片、检测数据、备件型号，定期汇总分析，优化保养周期，提前预判故障风险。

3. 原厂配件优先采购，禁止使用非标备件，确保机械臂性能与寿命。