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CKD喜开理FANUC Robot CRX系列对应夹爪RLSH-FN

一、型号组成
RLSH-FN 系列采用 “功能定位码 + 适配标识 + 核心参数 + 扩展功能码” 的四层模块化编码体系，每段字符均对应明确的产品属性，便于快速选型与功能识别：

  1. 基础功能码（RLSH）：首位 “RL” 代表 “旋转夹持”（区别于平行夹爪），“SH” 为 CKD 旋转夹爪核心技术平台标识，组合后明确该系列为具备高精度旋转定位功能的机械夹爪，主打 “多向抓取 + 角度可调”；

  1. 适配专属码（FN）：专为 FANUC Robot CRX 系列设计的认证标识，通过 FANUC 官方接口兼容性测试，可直接与 CRX-10iA/10iL、CRX-20iA/20iL 全型号机器人实现信号同步，无需额外转接模块或定制驱动程序；

  1. 核心参数段：由三组数字构成，前组为 “额定夹持力等级”（如 “20” 代表 200N、“30” 代表 300N、“50” 代表 500N），中组为 “最大夹持行程”（如 “15” 代表 15mm、“30” 代表 30mm），后组为 “旋转角度范围”（如 “90” 代表 0-90°、“180” 代表 0-180°、“360” 代表 0-360°），直观反映夹爪的抓取能力、适配尺寸与旋转范围；

  1. 扩展功能码：末尾字母区分功能配置，“S” 为基础型（仅旋转夹持）、“P” 为压力传感型（内置力反馈模块）、“V” 为视觉联动型（预留 iRVision 接口）、“C” 为洁净防护型（IP67 + 食品级材质）、“H” 为重载加强型（强化壳体与导轨）。

例如 “RLSH-FN-30-20-180-P”，完整解读为：CKD 旋转夹爪、适配 FANUC CRX 机器人、额定夹持力 300N、最大夹持行程 20mm、旋转角度 0-180°、带压力传感功能；“RLSH-FN-50-30-360-V” 则为：500N 夹持力、30mm 行程、360° 旋转、支持视觉联动的 CRX 适配旋转夹爪。
二、衍生系列
基于 FANUC CRX 协作机器人 “人机协同、多场景柔性生产” 的核心需求，RLSH-FN 系列衍生出五大细分类型，每类均针对特定行业痛点优化旋转与夹持功能，且保持与 CRX 控制系统的即插即用特性：

  1. 标准旋转型（RLSH-FN-S 系列）

定位通用工业场景，如零部件翻转、多工位装配，采用双气缸驱动旋转夹持一体化结构，夹持力覆盖 200-500N，行程 15-30mm，旋转角度支持 0-180°/360° 可选，适配 CRX-10iA/20iA 的常规负载（10kg/20kg）。结构精简无冗余功能，重量控制在 1.0-1.3kg，适合批量标准化生产线，如电机端盖的翻转装配、五金件的角度调整，典型应用为齿轮箱零件的旋转对位装配。

  1. 精密传感型（RLSH-FN-P 系列）

针对 3C 电子、半导体领域设计，集成高精度压力传感器（分辨率 0.5N）、位移传感器（精度 0.01mm）与角度传感器（精度 0.1°），可实时输出夹持力（0-10V 模拟量）、行程（4-20mA 模拟量）与旋转角度（RS485 信号）数据，通过 CRX 机器人控制系统实现闭环控制。适配 CRX-10iL 的长臂窄空间作业能力，可抓取手机摄像头模组（重量 8g）、芯片托盘（厚度 0.5mm）等易损件并完成精准角度调整，避免因夹持力过大或旋转偏差导致的工件损伤，典型应用为手机主板的元器件旋转装配。

  1. 洁净防护型（RLSH-FN-C 系列）

满足食品加工、医疗耗材生产的洁净需求，采用 FDA 认证的 PP + 硅胶材质（接触工件部分）、全密封壳体（夹持与旋转机构均设防尘防水密封圈），防护等级升级至 IP67，可耐受 80℃热水冲洗与 75% 酒精擦拭消毒。旋转关节采用食品级润滑脂，无泄漏风险，适配 CRX-20iA 在无菌车间的应用，如烘焙蛋糕的摆盘旋转定位、输液器接头的洁净组装，典型应用为巧克力模具的自动翻转脱模。

  1. 重载加强型（RLSH-FN-H 系列）

针对汽车零部件、重型机械配件设计，壳体采用高强度铝合金压铸（抗压强度 220MPa），夹持导轨与旋转轴使用轴承钢材质（表面硬度 HRC55），额定夹持力提升至 600-800N，最大夹持行程 40mm，旋转角度 0-180°，可抓取汽车传动轴（重量 5kg）、发动机缸体附件（重量 4.5kg）并完成翻转搬运。适配 CRX-20iA 的 20kg 负载上限，夹持机构增设防脱落棘爪，旋转轴配备自锁装置，即使气源中断仍能保持夹持与角度固定，适合重切削后的工件旋转对位，典型应用为汽车刹车盘的翻面加工辅助。

  1. 超薄窄隙型（RLSH-FN-T 系列）

专为狭小空间旋转作业设计，如设备内部零件维护、密集工位装配，夹爪本体厚度仅 40mm（较标准型薄 35%），夹持行程 10-20mm，夹持力 200-300N，旋转角度 0-90°。适配 CRX-10iA 的紧凑机身，可深入设备间隙（最小间隙 45mm）抓取零件并完成角度调整，典型应用为工业变频器内部端子的旋转安装、打印机滚筒的角度校准，解决传统旋转夹爪因体积过大无法进入窄隙的问题。
三、规格要点

  1. 适配与接口参数

  • 机器人接口：严格遵循 ISO 9409-1 A50/A63 标准法兰，螺栓孔位、安装尺寸与 CRX 原厂工具接口完全匹配，无需额外加工转接板，安装耗时≤10 分钟；

  • 信号接口：15 针 D-SUB 标准接口，支持 CRX 的 I/O 信号（夹持到位 / 松开到位 / 旋转到位 / 故障报警）与 24V DC 电源，“P/V” 系列增设 EtherCAT 通信接口，可与 CRX 的 FAS（Factory Automation Server）系统实现数据联动；

  • 气源接口（气动型号）：Φ4mm/Φ6mm 快插接头（可选），适配工厂标准压缩空气管路，气压在 0.3-0.8MPa 范围内波动时，夹持力变化≤±5%、旋转速度波动≤±8%，确保作业稳定性。

  1. 夹持与驱动核心参数

  • 夹持力：S 系列 200-500N、P 系列 200-400N、C 系列 200-300N、H 系列 600-800N、T 系列 200-300N，所有型号均支持夹持力无级调节（通过气压或电流控制）；

  • 夹持行程：S 系列 15-30mm、P 系列 10-25mm、C 系列 15-25mm、H 系列 20-40mm、T 系列 10-20mm，可通过更换不同长度的夹爪指尖（提供 5/10/15mm 三档）扩展适配工件尺寸；

  • 旋转性能：S/H 系列旋转速度 0-120°/s、P/C 系列 0-80°/s、T 系列 0-100°/s，旋转角度定位偏差≤±0.2°，支持 16 个预设角度点位存储；

  • 动作响应：气动型号夹持响应时间≤0.2 秒（从松开到夹紧）、松开响应时间≤0.16 秒，旋转响应时间≤0.3 秒（从 0° 到 90°）；电动型号（部分 P/V 系列）夹持响应时间≤0.15 秒、旋转响应时间≤0.2 秒，支持急停时 0.08 秒内制动。

  1. 运行环境与基础特性

  • 工作温度：S/H 系列 - 5-60℃（可耐受短期 70℃高温），P/C/T 系列 5-55℃（避免传感器 / 洁净材质老化）；

  • 防护等级：S/P/H/T 系列 IP65（防切削液飞溅、防尘），C 系列 IP67（防水浸、防冲洗）；

  • 重量与负载适配：S 系列 1.0-1.1kg（适配 CRX-10iA）、P 系列 1.1-1.2kg（适配 CRX-10iL）、C 系列 1.2-1.3kg（适配 CRX-20iA）、H 系列 1.5-1.6kg（适配 CRX-20iA）、T 系列 0.9-1.0kg（适配 CRX-10iA），均处于 CRX 机器人负载冗余区间（预留 30% 以上负载余量），避免机器人末端负载过载。

四、特殊规格
RLSH-FN 系列的特殊设计聚焦 “协作安全、智能联动、维护便捷、场景适配” 四大维度，针对性解决协作机器人旋转夹持应用中的核心痛点：

  1. 协作安全双重防护机制

完全符合 ISO/TS 15066 协作机器人安全标准：

  • 一级防护：扭矩限制与角度缓冲机构，当夹爪旋转或夹持过程中接触人体或障碍物时，夹持力超过 50-80N 可调阈值或旋转扭矩超过 1.5N・m 即触发打滑 / 制动，避免冲击力过大导致伤害；

  • 二级防护：断气 / 断电保护，气源中断时，“C/H” 系列通过弹簧力保持夹紧与角度锁定（夹紧力≥额定值的 75%、角度偏移≤±0.5°），“S/P/T” 系列自动松开并复位至初始角度（松开时间≤0.2 秒、复位时间≤0.3 秒），可根据场景选择保护模式 —— 重负载场景选锁定保护防坠落，精密件场景选复位保护防损伤，适配人机混线的装配车间（如汽车内饰件的人工辅助旋转装配）。

  1. FANUC iRVision 视觉深度联动

所有 “V” 后缀型号预留 CRX 机器人 iRVision 视觉系统专用接口，支持三种核心联动模式：

  • 位置矫正：视觉系统识别工件偏移（如无序料箱中零件的角度偏差）后，发送坐标数据至夹爪，内置驱动模块实现 ±3mm 位置微调与 ±5° 角度修正，无需人工校准，适配杂乱堆放工件的抓取旋转（如电子元件料箱的无序取件与角度对齐）；

  • 动态追踪：视觉系统实时追踪传送带输送的工件（如异形包装盒、不规则零部件），夹爪根据工件位置动态调整夹持时机、力度与旋转角度，同步差值≤0.1 秒，适合高速流水线的动态分拣与定向排列（如化妆品瓶的自动化旋盖前定位）；

  • 精度补偿：视觉系统监测夹爪旋转后的角度偏差，通过 CRX 控制系统实时修正，确保最终定位偏差≤±0.1°，适配高精度装配场景（如半导体封装的芯片旋转对位）。

  1. 模块化快速维护设计

针对工业场景 “停机成本高” 的痛点，采用三大优化设计：

  • 易损件模块化：夹持导轨的滑块、旋转轴的密封件与轴承均为卡扣式封装，无需拆解夹爪主体，用普通内六角扳手即可更换，单部件维护时间≤15 分钟（如旋转轴密封件老化更换）；

  • 状态预警功能：“P/V” 系列夹爪可通过 CRX 示教器显示关键部件寿命（如导轨剩余滑动次数、旋转轴磨损程度、传感器校准周期），提前 5000 次动作发出维护提醒，避免突发故障导致的生产线停摆；

  • 通用备件：不同型号的夹爪指尖、传感器线缆、密封件等备件通用率达 85%，减少工厂备件库存种类（如 S/P/T 系列可共用同规格的硅胶指尖与旋转轴轴承），降低库存成本。

  1. 节能与降噪优化

气动型号采用 CKD 专利的 “低耗气阀组” 与 “旋转缓冲气路”，待机状态自动切断非工作气路，耗气量较同类旋转夹爪降低 35%（每小时耗气量≤70L）；电动型号（部分 P/V 系列）搭载无刷电机与节能驱动模块，待机功耗≤0.8W，符合绿色工厂能耗标准。同时，旋转轴采用静音轴承与低摩擦润滑脂，运行噪音≤55dB（空载）、≤60dB（满载），适配精密电子车间、医疗设备组装等低噪音环境。
五、核心技术系数

  1. 精度与稳定性系数

  • 夹持位置一致性：同一批次工件（尺寸偏差 ±0.1mm）连续夹持 200 次，夹持中心位置偏差≤0.02mm；

  • 旋转角度精度：在额定负载下，连续 100 次旋转动作后，实际角度与设定值偏差≤±0.1°；

  • 夹持力稳定性：在额定气压 / 电流下，连续 100 次夹持动作，实际夹持力与设定值偏差≤±2%；

  • 温度适应性：在 - 5-60℃温度范围内，夹持响应时间变化≤0.03 秒，旋转响应时间变化≤0.05 秒，夹持力波动≤±3%，确保不同环境下的作业稳定性；

  • 重复作业可靠性：连续 1000 次夹持 - 旋转 - 松开循环后，夹爪功能无异常，关键部件无明显磨损，旋转角度偏差增幅≤±0.05°。

  1. 结构强度与耐用性系数

  • 壳体强度：S/P/C/T 系列采用 6061-T6 铝合金（抗压强度 180MPa），H 系列采用 ADC12 压铸铝合金（抗压强度 220MPa），表面经硬质阳极氧化处理（膜厚 12μm），抗划伤等级≥HB；

  • 旋转轴寿命：采用 SUJ2 轴承钢旋转轴，在额定负载与旋转频率下连续运行寿命≥150 万次，磨损量≤0.01mm；

  • 导轨寿命：采用 SUJ2 轴承钢导轨，在额定负载下连续滑动寿命≥200 万次，磨损量≤0.01mm；

  • 密封件寿命：S/P/H/T 系列密封件（丁腈橡胶）寿命≥50 万次，C 系列（氟橡胶）寿命≥70 万次；

  • 抗冲击能力：沿夹持方向承受 40N 冲击力（持续 0.1 秒）、沿旋转方向承受 2N・m 扭矩冲击（持续 0.1 秒），夹爪无结构变形，夹持与旋转功能正常。

  1. 系统兼容性系数

  • 通信延迟：V 系列与 CRX iRVision 系统的信号传输延迟≤8ms，数据更新频率≥100Hz，确保视觉与夹持旋转动作的同步性；

  • 电压适应性：支持 CRX 机器人的 24V DC 电源（波动 ±10%），无需额外稳压模块，适配工厂电源波动场景；

  • 程序兼容性：内置 20 组预设动作程序（如 “轻夹旋转模式”“重载锁定模式”“快速复位模式”），可通过 CRX TP 示教器直接调用，无需重新编写控制代码，调试时间缩短至 30 分钟以内；

  • 故障诊断：支持 25 种常见故障（如气源不足、传感器断线、旋转轴卡滞、角度定位异常）的代码输出，通过 CRX 示教器直观显示故障原因，故障定位准确率≥99%，便于快速排查。

六、核心优势
相较于同类 FANUC CRX 适配旋转夹爪，RLSH-FN 系列的核心优势集中在 “深度适配、安全可靠、精度高效、场景灵活、成本优化” 五大维度，且均有具体数据支撑：

  1. FANUC CRX 深度适配优势

唯一通过 FANUC 官方认证的旋转夹爪之一，接口、信号、程序完全兼容 CRX 系列，无需第三方转接模块或定制开发。调试时间较非适配夹爪缩短 70%（从传统的 2 小时降至 30 分钟以内），避免因兼容性问题导致的信号丢失或动作延迟，且可直接调用 CRX 示教器中的 “旋转夹爪控制” 预设菜单，上手门槛低。

  1. 协作安全全面性优势

行业内少有的 “双重安全防护 + 场景化保护模式” 旋转夹爪，覆盖扭矩限制、角度缓冲、断能保护，且可根据工件类型（重负载 / 精密件）切换保护逻辑 —— 重负载场景选 “锁定保护” 防工件坠落与角度偏移，精密件场景选 “复位保护” 防工件损伤，满足不同行业的安全标准（如汽车行业 ISO 13849-1 PLd 等级、医疗行业 IEC 61508 SIL2 等级），人机协同场景的安全性显著高于同类产品。

  1. 精度与效率平衡优势

在保持高精度（夹持位置偏差≤0.02mm、旋转角度偏差≤±0.1°、夹持力偏差≤±2%）的同时，动作响应速度（夹持≤0.2 秒、旋转≤0.3 秒）较同类精密旋转夹爪提升 25%，且支持 “夹持力 + 旋转角度” 动态双调节（如抓取易损件时自动降低力度与旋转速度，抓取重件时自动提升力度并锁定角度），单工件处理时间缩短 25%，适合高精度与高效率并存的场景（如半导体晶圆载板的旋转传输）。

  1. 多场景灵活适配优势

五大衍生系列覆盖从通用工业到洁净、重载、窄隙的全场景旋转夹持需求，且核心部件通用率高。同一台 CRX 机器人可通过更换夹爪（如从 S 系列换为 C 系列）快速切换生产任务（如从五金件旋转装配切换为食品洁净翻转），生产线柔性提升 50%，设备投入成本降低 40%（无需为不同场景采购专用旋转夹爪）。

  1. 全生命周期成本优势

150 万次的旋转轴长寿命设计（较同类夹爪提升 50%）、模块化维护（单部件更换成本降低 70%）、节能设计（年耗气量减少 35%），综合全生命周期成本（采购 + 使用 + 维护）较同类产品降低 30%。以汽车零部件工厂为例，单台 CRX 机器人搭配 RLSH-FN 夹爪，年均维护成本可减少 1.5 万元，设备使用寿命延长 3 年以上。
七、应用案例

  1. 3C 电子：手机摄像头模组旋转装配

  • 应用场景：手机后置摄像头模组（重量 8g，尺寸 30×20×8mm）的装配工序，需从料盘抓取模组并旋转 90° 后精准放入主板安装槽，要求夹持力稳定（5-8N）、旋转角度偏差≤±0.2°，避免模组镜头划伤或排线损坏；

  • 选用型号：RLSH-FN-30-15-180-P（300N 夹持力、15mm 行程、0-180° 旋转、带压力传感），适配 CRX-10iL 机器人；

  • 实施效果：压力传感器实时监控夹持力（控制在 6±0.5N），角度传感器确保旋转偏差≤±0.1°，模组装配良率从 97.8% 提升至 99.8%，单台机器人日均处理模组 4000 个，较人工装配效率提升 4 倍，且避免人工接触导致的静电损伤。

  1. 汽车零部件：刹车盘翻面加工辅助

  • 应用场景：汽车刹车盘（铸铁材质，重量 5kg，尺寸 Φ300×50mm）的加工工序，需从车床出料口抓取刹车盘并旋转 180° 后转移至铣床工位，要求夹持力足够（≥600N）、旋转过程无晃动，且能承受加工环境的切削液飞溅；

  • 选用型号：RLSH-FN-80-30-180-H（800N 夹持力、30mm 行程、0-180° 旋转、重载加强型），适配 CRX-20iA 机器人；

  • 实施效果：强化壳体与自锁旋转轴承受 40N 冲击力无变形，夹持力稳定在 700±15N，旋转过程中刹车盘径向跳动≤0.5mm，抓取成功率 100%，生产线节拍从每小时 80 件提升至 140 件，人工干预率从 20% 降至 0.8%。

  1. 食品加工：巧克力模具自动翻转脱模

  • 应用场景：巧克力模具（塑料材质，重量 1.2kg，尺寸 400×200×50mm）的脱模工序，需抓取模具并旋转 180° 后轻震脱模，要求无油污污染、可冲洗消毒，且夹持力柔和（20-30N）避免模具变形；

  • 选用型号：RLSH-FN-30-25-180-C（300N 夹持力、25mm 行程、0-180° 旋转、洁净防护型），适配 CRX-20iA 机器人；

  • 实施效果：IP67 防护等级耐受每日 3 次 80℃热水冲洗，食品级硅胶指尖无油污残留，夹持力控制在 25±2N，模具变形率从 10% 降至 0.5%，日均脱模巧克力 2000 模，替代 8 名人工脱模员，人力成本降低 65%。

  1. 医疗耗材：输液器接头旋转组装

  • 应用场景：输液器接头（PP 材质，重量 10g，尺寸 Φ15×30mm）的组装工序，需从料盒抓取接头并旋转 45° 后插入输液管，要求洁净无杂质、旋转角度精准（偏差≤±0.5°），避免接头卡滞或密封失效；

  • 选用型号：RLSH-FN-20-15-90-P（200N 夹持力、15mm 行程、0-90° 旋转、带压力传感），适配 CRX-10iA 机器人；

  • 实施效果：洁净材质符合医疗行业 GMP 标准，旋转角度偏差≤±0.1°，接头插入合格率 100%，无卡滞或密封失效情况，日均组装输液器 10000 套，较人工组装效率提升 5 倍，且避免人工接触导致的微生物污染风险。

  1. 设备维护：工业变频器内部端子旋转安装

  • 应用场景：工业变频器内部端子（金属材质，重量 0.5kg，尺寸 50×10×10mm）的更换维护，端子安装在变频器内部窄隙（间隙仅 50mm），需深入内部抓取端子并旋转 90° 后固定；

  • 选用型号：RLSH-FN-30-15-90-T（300N 夹持力、15mm 行程、0-90° 旋转、超薄窄隙型），适配 CRX-10iA 机器人；

  • 实施效果：40mm 超薄本体顺利进入 50mm 窄隙，旋转角度精准控制在 90°±0.2°，夹持力稳定在 150±5N，端子安装成功率 100%，更换时间从人工维护的 30 分钟缩短至 10 分钟，设备停机时间减少 66.7%，维护效率显著提升。


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