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尺寸代码：采用 10D-63D 的十进制分级体系，数字对应缸径尺寸（单位 mm），10D 对应缸径 φ10mm、本体长度 58mm；20D 对应缸径 φ20mm、本体长度 82mm；32D 对应缸径 φ32mm、本体长度 110mm；40D 对应缸径 φ40mm、本体长度 135mm；63D 对应缸径 φ63mm、本体长度 180mm，尺寸递增直接关联轴承规格与负载等级升级。
动作类型：后缀 “O" 代表单作用常开型（无气压时弹簧复位张开），“C" 代表单作用常闭型（无气压时弹簧复位闭合），无后缀为双作用型（夹持 / 松开均由气压驱动，双向行程可调），部分大尺寸型号（40D/63D）追加 “-D" 后缀表示双缸驱动增强型。
轴承精度等级：核心编码段区分基础级（无后缀，P0 级轴承）、精密级（-P5，P5 级角接触球轴承）、超高精密级（-P4，P4 级主轴轴承），直接决定重复定位性能，P4 级型号适配微米级夹持场景。
开关配置：沿用 CKD 通用编码，“S1" 为 1 线式机械开关，“S2" 为 2 线式 NPN 无接点开关，“S3" 为 3 线式 PNP 无接点开关；“-R" 单侧单开关、“-LR" 双侧双开关，大尺寸型号可追加 “-S0" 实现模拟量力值反馈。
特殊功能后缀：“-H" 代表高负载型（强化轴承组），“-C" 代表紧凑型（缩短本体长度 10%），“-AS" 代表防静电型，“-W" 代表宽温型。典型型号示例：HEP-32D-P5-S3-LR-H，即 32mm 缸径、P5 级精密轴承、双侧双路 S3 开关、高负载型轴承平行卡爪。
标准基础型（HEP-XX 系列）：覆盖 10D-63D 全尺寸段，搭载 P0 级深沟球轴承，采用 SUS304 不锈钢主体与铝合金前端盖，不给油设计，适配通用机械零件搬运、中小型工件组装等基础场景，10D 型号重量 0.25kg，63D 型号重量 3.8kg。
精密轴承型（HEP-XX-P5/P4 系列）：P5 级型号搭载角接触球轴承（接触角 15°），重复定位一致性≤±0.015mm；P4 级型号采用主轴级精密轴承，配合预紧结构，重复定位一致性≤±0.005mm，适配光学零件夹持、精密检测等微米级场景。
高负载增强型（HEP-XX-H 系列）：40D/63D 尺寸专属衍生，采用双列圆柱滚子轴承替代单列轴承，负载能力提升 60%，本体加厚至原尺寸 1.2 倍，内置加强型齿条传动机构，适配汽车半轴、大型电机端盖等重型工件搬运。
开关检测型（HEP-XX-S 系列）：集成无接点开关（响应时间≤0.5ms），P4 级型号可追加力值检测模块（精度 ±2% F.S.），实现 “位置 + 力值" 双重反馈，适配自动化产线的过盈装配、缺件检测等联动场景。
洁净室专用型（HEP-XX-CL 系列）：表面电解抛光（Ra≤0.2μm），采用食品级润滑脂与全密封结构（IP69K 防护），轴承组加装防尘迷宫罩，适配半导体洁净室（Class 10）、食品包装等无尘 / 无菌场景。
多轴承组传动结构：核心导向部位采用 “径向轴承 + 推力轴承" 组合布局，10D-20D 型号搭载 2 组精密轴承，32D-63D 型号搭载 4 组轴承，轴承材质为 SUJ2 高碳铬钢（硬度 HRC 60-62），将传动摩擦系数降至 0.001 以下，确保重载下动作平稳性。
模块化本体设计：采用 “壳体 - 轴承座 - 齿条" 三段式可拆卸结构，轴承座独立加工后与壳体过盈配合（配合间隙≤0.003mm），便于轴承维护更换，较一体式结构维护效率提升 40%。
重载防护体系：高负载型号采用双唇形密封圈 + 防尘刮板的双重密封，可阻挡铁屑、冷却液侵入轴承部位；缸体采用压铸铝合金（ADC12）表面硬质阳极氧化（膜厚≥15μm），耐冲击强度≥200J/m²，适应恶劣加工环境。
多维安装兼容性：本体上下左右四面预留安装孔，10D-20D 型号为 M3-M4 螺纹孔，32D-63D 型号为 M6-M8 螺纹孔，支持法兰安装、侧面悬挂、倒装等六种安装方式，与 CKD HGP 系列气爪安装尺寸兼容，可直接替换升级。
安全冗余设计：高负载型号内置过载保护阀，当夹持力超过额定值 180% 时自动卸压；单作用型号采用双弹簧复位结构（疲劳寿命≥200 万次），确保断电 / 断气时工件不脱落。
材质定制方案：爪体提供三重选择 —— 硬质爪（SCM440 合金钢，HRC 55-58）适配金属工件，软质爪（聚氨酯，邵氏 A 85-90）适配玻璃 / 塑料件，耐磨爪（碳化钨涂层，硬度 HV 1200）适配高磨损场景；本体可定制 SUS316L 不锈钢（耐酸碱腐蚀），适配化工样品夹持。
行程拓展定制：标准行程基础上可追加 “-L"（长行程）或 “-S"（短行程），10D-S 型号行程可缩至 4mm，63D-L 型号行程可拓展至 80mm，长行程款采用加长齿条与双轴承支撑，确保长行程下的平行度。
环境适配升级：宽温型（-W）采用氟橡胶密封件与高温润滑脂，工作温度范围 - 20℃-+120℃；防爆型（-EX）符合 Ex d IIB T4 Gb 标准，适配石油化工等易燃易爆环境；防静电型（-AS）爪体表面电阻≤10⁵Ω，放电时间≤0.05s。
力值控制定制：型号可集成比例压力阀，实现夹持力 0-100% 无级调节（调节精度 ±1%），配合力传感器形成闭环控制，适配精密过盈配合装配（如轴承压装）。
特殊接口定制：可根据机械臂型号定制 ISO 9409-1 标准接口，或加装快换装置（更换时间≤30 秒），适配柔性产线的快速换型需求。
行程与适配范围：10D 型号行程 8mm（适配工件 φ3-φ15mm），20D 型号 16mm（φ8-φ30mm），32D 型号 25mm（φ15-φ45mm），40D 型号 35mm（φ20-φ60mm），63D 型号 50mm（φ30-φ80mm）；长行程款 63D-L 可达 80mm（φ40-φ110mm）。
夹持力特性：夹持力随压力线性变化，0.4MPa 下，10D 型号 50N、32D 型号 350N、63D 型号 1200N；0.7MPa 下，10D 型号 90N、32D 型号 600N、63D 型号 2000N；双缸驱动型 40D-D 在 0.7MPa 下可达 800N，线性度优于 2%。
轴承与导向性能：P0 级型号双指平行度≤±0.02mm，P5 级≤±0.01mm，P4 级≤±0.005mm；轴承旋转精度 P4 级型号径向跳动≤0.002mm，确保高频动作下的定位稳定性。
工作条件：标准工作压力 0.2-0.8MPa，推荐压力 0.4-0.6MPa；适配压缩空气（ISO 8573-1 Class 3，含油量≤0.1mg/m³）、干燥氮气，高负载型号可兼容低压液压油（黏度 20-40cSt）。
动作与寿命：双作用型号空载响应时间（闭合 / 张开）≤50ms（10D）-80ms（63D），带 50% 负载时响应时间≤70ms-120ms；机械寿命 P0 级≥1000 万次，P4 级≥800 万次，开关寿命≥1 亿次。
外形与重量：10D 型号 65mm×35mm×30mm（0.25kg），20D 型号 88mm×45mm×40mm（0.55kg），32D 型号 115mm×60mm×55mm（1.2kg），40D 型号 140mm×70mm×65mm（2.1kg），63D 型号 185mm×90mm×85mm（3.8kg）。
前期校验：拆箱后确认轴承转动顺畅无卡顿，爪体平行度用百分表预检测（偏差≤0.03mm），附件含安装螺栓、轴承预紧工具、开关接线图；安装面需经铣削加工，平面度≤0.015mm/m，粗糙度 Ra≤1.6μm。
定位紧固：根据负载方向选择安装方式，径向负载优先侧面安装，轴向负载优先正面安装；螺栓规格 10D 用 M3×6（紧固力矩 0.8N・m），63D 用 M8×16（紧固力矩 12N・m），安装后校准爪体与工件中心同轴度（偏差≤0.02mm）。
轴承预紧：精密级型号（P5/P4）需用专用扳手调节轴承预紧螺母，P5 级预紧力设定为 5N・m，P4 级设定为 8N・m，预紧后手动测试爪体动作，阻力波动≤5N。
气路与接线：采用 φ6-φ12 聚氨酯气管（根据尺寸选择），双作用型号区分 A 口（夹持）、B 口（松开），单作用型号仅接 A 口；开关接线需区分电源（DC 12-24V）、信号线，力值检测型需额外连接 PLC 模拟量模块，接线后测试信号延迟≤0.5ms。
压力梯度测试：从 0.2MPa 开始逐步升压，每 0.1MPa 停留 30 秒，观察爪体动作有无异响，轴承部位温升≤10℃；高负载型号需在 0.7MPa 下进行 100 次空载循环，检测平行度变化≤0.005mm。
行程与力值校准：通过机械限位块调整行程极限，用卡尺实测行程与设定值偏差≤0.1mm；力值检测型需用标准测力计校准，0-500N 量程内误差≤±2%，并设定过载报警阈值（额定值 150%）。
联动适配调试：将开关信号与机械臂 / 机床系统联动，编写 “夹持 - 搬运 - 检测 - 松开" 程序，试运行 100 个循环，重点监控精密定位工位（如光学零件装配）的重复定位稳定性，确保无工位偏移。
轴承专项维护：标准型每 6 个月补充润滑脂（锂基润滑脂 NLGI 2 级），精密型每 3 个月补充（全合成氟素润滑脂），注脂量为轴承腔容积的 1/3-1/2，避免过量导致温升；洁净室型号需使用低挥发润滑脂（挥发量≤0.1%）。
日常检查项目：每日用压缩空气吹扫轴承防尘罩，每周检查爪体磨损（磨损量≥0.2mm 需更换），每月检测密封件弹性（唇口老化需及时更换），每季度拆解轴承座检查轴承磨损（滚动体剥落需整体更换）。
存储与闲置保护：长期闲置（＞1 个月）需将爪体调至中位，轴承部位加注防锈润滑脂，本体包裹防锈纸，存储环境要求温度 0-40℃、湿度≤65%，避免与腐蚀性气体接触，每 3 个月手动动作 1 次防止轴承卡滞。
轴承异响与卡滞：先检查润滑脂状态（干结需清洗后重新注脂），再检测轴承间隙（超过 0.01mm 需更换），若为异物侵入需拆解轴承座用无水乙醇清洗，装配时确保轴承安装方向正确（角接触球轴承大口朝外）。
夹持力衰减：检测气路压力是否稳定（波动≤0.05MPa），排查活塞密封件磨损（更换时需涂抹装配油），高负载型号需检查齿条啮合状态（齿面磨损≥0.1mm 需修磨或更换）。
定位精度下降：优先检查轴承预紧力（不足需重新调节），再检测安装面平整度（变形需重新铣削），精密型号需用激光干涉仪检测双指平行度，偏差超通过垫片微调轴承座位置。
开关信号异常：清洁开关检测面油污，检查接线端子紧固性，若信号间断性丢失，可能是轴承振动导致开关位置偏移，需重新定位并加固开关支架。
工况需求：夹持 φ45mm、重量 1.2kg 的齿轮坯，要求夹持力 800-1000N，重复定位≤±0.01mm，配合压装机完成轴承过盈装配，工作环境有冷却液飞溅。
选型方案：HEP-40D-P5-S3-H（40mm 缸径、P5 级轴承、高负载型），搭配 SCM440 硬质爪（弧形接触面），IP67 防护，集成 S3 开关反馈夹持状态。
实施效果：齿轮夹持无径向变形，压装后轴承同轴度≤0.02mm，单日装配 800 件，轴承使用寿命达 1200 万次，较原品牌卡爪维护周期延长 50%，压装良率提升至 99.8%。
工况需求：Class 1000 洁净室环境，夹持 φ12mm 的光学镜片（厚度 2mm），要求夹持力 20-30N，重复定位≤±0.005mm，避免镜片划伤与静电损伤。
选型方案：HEP-20D-P4-AS-CL（20mm 缸径、P4 级轴承、防静电洁净型），搭配聚氨酯软质爪（邵氏 A 85），表面电解抛光，集成力值检测模块。
实施效果：镜片夹持无划痕，静电释放时间≤0.05s，组装后镜头中心偏差≤0.01mm，满足高清镜头（4K 分辨率）装配要求，洁净室微粒污染量≤50 个 /ft³（≥0.5μm），良率提升 2.3%。
工况需求：夹持重量 5kg 的铝合金端盖（直径 φ120mm），要求夹持力 1500N，配合机械臂完成数控机床上下料，工作压力波动 0.5-0.7MPa。
选型方案：HEP-63D-D-S3-H（63mm 缸径、双缸驱动、高负载型），搭配定制 MC 尼龙爪（防滑纹路设计），集成双侧 S3 开关，本体加强型结构。
实施效果：端盖夹持无打滑，搬运过程定位偏差≤0.03mm，适配机械臂每分钟 20 次的节拍需求，连续工作 16 小时，轴承部位温升≤8℃，满足重型工件批量生产需求。
工况需求：检测 φ200mm 晶圆夹具的夹持精度，需模拟夹具动作，夹持力 0-50N 可调，重复定位≤±0.008mm，数据实时反馈至检测系统。
选型方案：HEP-32D-P5-S0-AS（32mm 缸径、P5 级轴承、模拟量输出型），搭配碳纤维软质爪，集成力值传感器与 S0 模拟量开关，适配检测系统通讯协议。
实施效果：夹持力调节精度 ±1N，定位数据采样频率 100Hz，检测结果重复性≤0.003mm，较人工检测效率提升 10 倍，检测数据自动存档，满足半导体设备质控要求。